基于QNX实时系统的行为辅助机器人控制系统

摘要：

论文设计研制了行为辅助机器人验证平台,以此平台为基础可以针对行为辅助机器人进行力控制研究。针对机器人力控制的实际要求,设计了行为辅助机器人柔性关节结构,辨识了系统参数。基于QNX实时操作系统设计了控制系统软件。机器人控制系统软件主要包括传感器数据采集和控制算法两部分,可以满足柔性关节控制需求。

关键词： 行为辅助机器人 实时操作系统 控制系统 柔性关节结构

作者: 赵新刚 顾爽 吴成东 杨毕 韩建达

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机 器人学国家重点实验室,沈阳 110016 沈阳建筑大学 自动化学院,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国虚拟仪器学术交流大会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 651-654

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）