CDKF滤波算法在GPS组合导航系统中的应用研究
本文将一种新的非线性滤波方法——中心差分卡尔曼滤波(CDKF)用于车辆GPS/DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobian矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现。尽管目前存在一种非线性的滤波算法UKF,但是其计算最却比EKF略大,且对状态协方差阵过于敏感。为了验证CDKF的优越性,将三种方法分别对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波实验,实验结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF、UKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。
组合导航 全球定位系统 扩展卡尔曼滤波 UKF算法 中心差分卡尔曼滤波
刘国海 赵倩
江苏大学 电气信息工程学院 镇江 212013
国内会议
桂林
中文
537-540
2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）