七自由度四丝束纤维铺放机及数控系统的开发

摘要：

为了实现纤维丝束的自动铺放,研制了七自由度四丝束铺放样机。该设备采用卧式总体布局,铺放头包括丝束夹紧、重送、切断、施压、加热、导向等模块。铺放设备的结构形式为七自由度冗余机构,采用位姿分离法,将机构的七个自由度化简为6+1的非冗余机构的形式,利用简化的运动学逆解方法解决了其运动学逆解问题。数控系统采用当前主流的IPC+运动控制卡的开放式结构形式,运动代码采用标准的G代码形式,并利用运动控制卡的PLC功能,以M代码的形式实现了铺放头的丝束控制动作,实现了铺放机控制代码的标准化。最后通过机床的铺放运动试验,证明了文中阐述方法的正确性和可行性。

关键词： 纤维铺放 冗余机构 数控系统 丝束控制

作者: 韩振宇 邵忠喜 路华 富宏亚

作者单位: 威海拓展纤维有限公司,山东 威海 264202

会议类型: 国内会议

会议名称: SAMPE CHINA 2009暨中国国际先进材料与工艺技术学术研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 211-215

在线出版日期: 2009-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）