基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法

摘要：

本文针对旋翼飞行机器人全包线机动飞行中的驱动器滞后以及动力学模型时变的问题，提出了应对不确定性动力学模型的基于模型差分析的增量平稳预测控制方法。该方法首先通过建立增量平稳预测过样模型来应埘驱动器输出滞后与稳态模型以及系统工作点的不确定性，并提升控制系统鲁棒性。然后通过自适应集员滤波器在线估计系统瞬态动力学与名义模型的偏差来补偿全包线飞行中时变模型对十名义控制器跟踪性能的影响。最后，通过实际的飞行试验验证了此方法能够有效的解决全包线飞行中航向与垂向的驱动器滞后与动力学时变问题，并且可以实用于旋翼机器人航向与垂向的全包线自主飞行控制。

关键词： 模型差分析 预测控制 旋翼飞行机器人 自适应集员滤波器 全飞行包线 自主飞行控制

作者: 宋大雷 齐俊桐 韩建达

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009中国仪器仪表与测控技术大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 14-19

在线出版日期: 2009-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）