基于多传感器融合的组合导航方法研究

摘要：

本文提出一种基于多传感器融合的组合导航方法，能够在小型旋翼无人机上实现低成本、高精度导航定位.该方法通过建立导航系统的机械编排模型，设计了一个17状念的扩展卡尔曼滤波器(EKF).对加速计的零偏和陀螺仪的漂移进行在线估计，实时的补偿传感器的测量误差.从而对旋翼无人机的速度、位置、角速度和姿态等参数进行精确的估计.通过对实际飞行数据仿真实验，并对比参考的导航系统，证明该方法在飞机的全包线飞行下均能够解算出可靠的导航信息.

关键词： 组合导航 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波器 旋翼无人机 机械编排模型 全包线飞行

作者: 戴磊 齐俊桐 宋大雷 王启久 韩建达

作者单位: 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009中国仪器仪表与测控技术大会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 69-76

在线出版日期: 2009-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）