堆焊机器人再制造中焊道规划的关键算法研究
针对再制造工件采用配准比较的思想提取其缺损信息,并规划了多层多道的堆焊成形工艺,重点研究了实现该过程的若干关键算法。在基于距离计算进行再制造建模的基础之上,首先根据单焊道实焊的试验数据利用曲线拟合算法获取了单焊道的形状参数,并进而通过成形面优化原则推导了多焊道间的最佳平移量,最终还实现了多焊层的自适应分层算法。此外还对机器人所夹持焊枪的坐标标定与位姿计算等进行了研究,实际应用效果表明了算法的可行性与正确性,这些研究对堆焊机器人数字化再制造的离线编程提供了重要的技术支持。
焊道规划 离线编程 堆焊成形 再制造建模 堆焊机器人
沈灿铎 朱胜 李超 柳建
装甲兵工程学院 装备再制造技术国防科技重点实验室,北京 100072
国内会议
哈尔滨
中文
62-66
2009-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）