开关控制算法在机器人焊缝跟踪中的应用

摘要：

主要研究开关控制算法(即Bang-Bang控制)在轮式移动式焊接机器人焊缝跟踪中的应用。在焊缝跟踪过程中,将Bang-Bang控制算法和焊接机器人的动力学约束相结合,对焊接机器人的速度和加速度进行控制。通过将控制算法应用于方向跟踪和速度跟踪过程,可以有效的避免焊接机器人跟踪过程中的打滑现象。试验表明,该算法应用于焊缝跟踪过程有利于提高跟踪精度和保证跟踪的稳定性,具有一定的应用价值。

关键词： 移动焊接机器人 非完整约束 焊缝跟踪 开关控制算法

作者: 薛龙 邹勇 蒋力培 许梦龙 杨海亮 郭遵广

作者单位: 北京石油化工学院 机械工程学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京 102617

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009现代焊接科学与技术学术会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 147-150

在线出版日期: 2009-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）