形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

摘要：

本文针对仿蛇形机器人关节多、模型复杂等特点,采用CATIA和MSC.ADAMS软件对蛇形机器人进行了从样机模型建立到运动学仿真与分析等一系列研究，并根据STEP5函数具有一阶与二阶导数连续、较高的逼近程度等特性验证了蛇形机器人前后移动和左右转弯步态可行性，找到了一种在ADAMS环境下求解机器人运动的方法,简化了理论计算,提高了设计效率。

关键词： 蛇形机器人 关节驱动 形状记忆合金 虚拟样机

作者: 赵丽娟 姜天阳

作者单位: 辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁,阜新,123000 辽宁工程技术大学研究生学院,辽宁,阜新,123000

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会传动分会2008年风力发电论坛

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 30-33

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）