3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析

摘要：

本文探讨了具有三平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程,得到机构位置逆解的解析表达式。通过对刚体平面运动和点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示，运动学解形式简单,便于实时控制。

关键词： 机器人运动 并联机构 控制构件 运动分析

作者: 许佩霞

作者单位: 江南大学机械工程学院,江苏,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会传动分会2008年风力发电论坛

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 40-42,83

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）