基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

摘要：

本文研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法.建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿。建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息，使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019m减小到0.597m；曲线跟踪中,平均偏差由1.2085m减小到0.4861m。

关键词： 农用机械 车辆导航 GPS定位 计算机技术

作者: 籍颖 刘兆祥 刘刚 张漫 周建军

作者单位: 中国农业大学信息与电气工程学院,北京,100083;河北农业大学信息科学与技术学院,保定,071001 中国农业大学信息与电气工程学院,北京,100083 国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100097

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届亚洲精细农业会议暨第五届智能化农业信息技术国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 13-17

在线出版日期: 2009-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）