基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

摘要：

本文介绍了了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统，提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗。以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策，构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm；当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm。

关键词： 农用机械 自动导航 机器视觉 计算机技术

作者: 刘兆祥 陈艳 籍颖 刘刚 张漫 周建军

作者单位: 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京,100083 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京,100083;河北农业大学信息科学与技术学院,保定,071000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届亚洲精细农业会议暨第五届智能化农业信息技术国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 18-22

在线出版日期: 2009-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）