农用车辆作业环境障碍物检测方法

摘要：

本文针对联合收获机视觉导航系统中的视觉测障,提出了一种基于单目彩色图像分割测障与立体视觉特征匹配测障相结合的测障方法：利用H、S颜色分量对单目图像实施固定阈值分割并二值化,获得潜在障碍物的位置及区域；采用尺度空间不变(SIFT)算法获取潜在障碍物区域特征；采用近似最近邻分类算法(ANN)进行快速特征匹配,获得潜在障碍物的世界坐标,由此进一步确认障碍物以及障碍物与车辆之间的距离。提出了提高算法效率的措施,分析了图像压缩比与运行时间、SIFT特征数以及匹配数之间的关系。试验表明,在有障碍物的情况下,检测时间不超过200ms。

关键词： 农用机械 联合收获机 自主导航 计算机技术

作者: 丁幼春 王书茂 陈红

作者单位: 华中农业大学工程技术学院,武汉,430070 中国农业大学工学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届亚洲精细农业会议暨第五届智能化农业信息技术国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 23-27,17

在线出版日期: 2009-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）