基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统

摘要：

本文以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统。该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果。

关键词： 农用机械 自主导航 CAN总线 PID控制

作者: 纪朝凤 刘刚 周建军 张漫

作者单位: 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京,100083 国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100089

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届亚洲精细农业会议暨第五届智能化农业信息技术国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 28-32

在线出版日期: 2009-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）