基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计

摘要：

本文研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人,作为果园精细化作业的移动平台。机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式,以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器。试验表明,机器人以0.15m/s的速度直线行走时,最大跟踪误差小于0.02m；机器人转弯半径为2m时,最大跟踪误差小于0.05m。

关键词： 农业机械 园艺管理 移动机器人 PID控制器

作者: 朱磊磊 陈军 白晓鸽 杨娜 苏清华

作者单位: 西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌,712100

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届亚洲精细农业会议暨第五届智能化农业信息技术国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 33-36

在线出版日期: 2009-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）