基于PCA的水下机器人故障诊断与数据重构
针对水下机器人的特性和传统的主元分析方法中主元个数选取方法的不足,提出了一种基于平均特征值的累计贡献率法来计算主元得分,以降低累计方差贡献率法的主观性.通过对水下机器人系统中变量的协方差矩阵进行特征值分解,推导了基于主元分析的水下机器人故障检测和故障识别的具体方法.考虑到传统的主元分析法进行数据重构时可能夹带估计误差,提出了一种迭代的故障传感器数据重构方法,以减小估计误差.”海狸”号水下机器人的实验结果验证了该方法的可行性和有效性.
水下机器人 主元分析 故障诊断 故障传感器 数据重构 迭代算法
王玉甲 张铭钧 郭勇
哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
国内会议
武汉
中文
135-139
2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）