基于UKF的组合导航误差状态估计

摘要：

为了解决在SINS/GPS组合导航研究中传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的收敛速度慢和滤波性能差等问题,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法及其应用问题.UKF用确定性抽样点来近似状态的高斯分布的矩,避免了EKF繁重的求导计算,计算量和EKF算法相当.对两种滤波方法的仿真研究表明:用UKF的组合导航系统的误差收敛速度比用EKF快,精度也比EKF高,UKF算法是更适合组合导航应用的算法.

关键词： 捷联惯性导航系统 卡尔曼滤波 非线性滤波 全球定位系统 组合导航 误差状态估计 UKF算法

作者: 马媛 杨树兴 张成

作者单位: 北京理工大学,宇航学院,北京,100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 280-283

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）