3-(R)UU机构雅可比矩阵与奇异性分析

摘要：

3-(R)UU机构为一种典型的对称少自由度并联机构。本文借助对偶螺旋理论,分别建立了3-(R)UU机构的约束子雅可比矩阵与驱动子雅可比矩阵,获得了该机构的完整雅可比矩阵,并根据矩阵行列式的性质,对该机构的运动学奇异性进行了研究,为后续的尺度综合与静刚度设计奠定了基础。

关键词： 机械传动 并联机构 奇异位形 运动分析

作者: 孙涛 宋轶民 李永刚

作者单位: 天津大学 械工程学院,天津 300072 天津工程师范学院 机械工程学院,天津 300222

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2009 CCAMMS)

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 54-56

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）