新型超冗余度机器人关节设计
本文提出了一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明：新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景。
超冗余度机器人 关节传动 机械设计 遗传算法
陈礼顺 李立 张红亮
西南交通大学机械工程学院,成都 610031
国内会议
武汉
中文
67-70
2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）