基于MATLAB四自由度焊接机器人轨迹规划及仿真

摘要：

本文针对四自由度焊接机器人,基于Matlab环境下的机器人工具箱建立机器人轨迹规划模型实现焊接运动轨迹规划,并运用Matlab/Simulink机械系统仿真工具箱SimMechanics中建立机器人的运动仿真模型,避免了复杂的矩阵运算,解决了复杂机器人系统仿真问题。仿真结果验证了方案的可行性,研究了其运动性能,为物理样机的研制提供了重要的理论依据。

关键词： 焊接机器人 四自由度运动 轨迹规划 运动分析

作者: 陈礼顺 李立 杨志军

作者单位: 西南交通大学机械工程学院,成都 61003l 西南交通大学机械工程学院,成都 1003l 西南交通大学工业中心,成都,610031

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2009 CCAMMS)

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 136-140

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）