基于CMOS图像传感器的智能车路径识别与转向控制
本文基于第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛，在组委会提供MC9S12DG128单片机最小系统和竞赛车模的基础上，采用CMOS图像传感器作为智能车的路径检测传感器，扩大了智能车的检测范围，有利于智能车在快速行进时对前方路况进行预判；在路径识别算法中，通过与黑色灰度值比较来确定单行黑线位置；在转向控制方面，采用了PID算法中的PD算法作为舵机的转向控制算法。经过多次调试，赛车可以在规定的跑道上以较快的速度稳定行进。
智能车 单片机 图像传感器 路径检测 转向控制
王秀全
华北电力大学计算机科学与技术学院,北京,102206
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2007-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）