农业车辆自动导航系统的开发

摘要：

研究开发CAN 总线的分布式自动导航系统。将系统按照功能划分为五个电子控制节点，分别是控制终端，GPS 信号采集节点，电子罗盘信号采集节点，角度传感器信号采集节点及行走机械转向控制节点。控制终端作为主节点，定位方面利用DGPS 和电子罗盘提供的信息，通过Kalman 滤波器完成多传感器信息的融合,控制方面采用模糊控制方法实时决策出转向控制指令。实验结果表明，基于CAN 总线的自动导航系统运行稳定，能够控制车辆对预定义的直线或曲线路径进行自动跟踪。

关键词： 农业车辆 CAN总线 模糊控制 自动导航

作者: 纪朝凤 刘刚 张漫 周建军 孟祥健

作者单位: 中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京100083 国家农业信息化工程技术研究中心，北京100089

会议类型: 国内会议

会议名称: 纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE2009)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）