基于Kalman滤波器的机器视觉自动导航定位算法研究

摘要：

将视觉信息和其他传感器信息进行融合，为农业机械提供准确、可靠的位置信息，是近年来研究的主要方向。本文以改进的电瓶车为研究平台，构建了一个基于RTD GPS 和CCD 摄像机的多传感器组合导航定位系统。在此系统中，RTD GPS 用来获取农机的绝对位置信息和行驶速度，CCD 摄像机用来获取农机的相对位置信息。在此研究平台的基础上，对上述传感器获取的信息通过 Kalman 滤波器进行融合，为车辆提供精确的定位信息。通过对单一传感器定位和多传感器融合定位系统的对比实验表明，多传感器融合系统比单一传感器鲁棒性更好，跟踪误差得到一定程度的减小，该算法能够满足农业机械自动导航系统的要求。

关键词： 滤波器 机器视觉 自动导航 传感器融合

作者: 陈艳 张漫 刘兆祥 籍颖 马文强 刘春红

作者单位: 中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京，100083 中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京，100083；河北农业大学信息科学与技术学院，河北保定，071000

会议类型: 国内会议

会议名称: 纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE2009)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）