一种多超声波测距传感器模糊逻辑信息融合的移动机器人避障算法
良好避障是提高非结构化环境中移动机器人自主能力的关键问题之一，本文对此提出了一种基于模糊逻辑的多超声波测距传感器信息融合移动机器人避障算法，相对单一传感器，不仅能够从多个超声波测距传感器的测量数据中对障碍物距离和空间方位提供更加准确、可靠的信息，还能简化系统软硬件设计，以模糊推理方式产生移动机器人避障用的速度和转向角度输出决策；基于这一算法的仿真和用所开发的原型机器人进行的局部避障实验表明，该方法能使移动机器人更好的应对较复杂的非结构化环境，快速实现更加正确可靠、更合理和平稳顺畅的避障行为，并具有较好的鲁棒性，从而验证了该方法的有效性和实用性。
多传感器 信息融合 超声波测距 模糊逻辑 移动机器人 避障算法
郭涛 吾守尔斯拉木
830046 新疆大学信息科学与工程学院
国内会议
2009年全国压电和声波理论及器件技术研讨会暨2009年全国频率控制技术年会
武汉
中文
360-364
2009-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）