基于MATLAB/Simulink的智能仿生人工腿伺服控制系统仿真研究

摘要：

本文首先简要介绍了智能仿生人工腿的基本结构;接着，介绍智能仿生人工腿的步速调整原理;然后，详细给出三闭环伺服控制系统的结构，并设计三闭环控制器;最后，运用MATLAB/SIMULINK工具进行仿真分析。计算机仿真结果表明，伺服控制系统的动静态性能均取得了良好的结果。

关键词： 智能仿生人工腿 伺服控制系统 三闭环控制器 步速调整 仿真研究 MATLAB软件

作者: 贺光辉 谭冠政

作者单位: 中南大学信息科学与工程学院 长沙 410083

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006年恒润科技用户大会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 195-198

在线出版日期: 2006-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）