减重步行康复机器人控制系统的设计

摘要：

目的:设计一套下肢外骨骼式减重步行康复机器人的控制系统。方法:采用以“PC+运动控制器+伺服电机”为核心的开放式控制系统。结果:该控制系统能很好的跟踪参考步态轨迹。结论:该控制系统稳定可靠,可以提供精度很高的步态轨迹。

关键词： 减重步行训练 康复机器人 下肢外骨骼 步态轨迹

作者: 陈鹍 王爱明 刘启栋 程方 贾晓红 王人成

作者单位: 清华大学精密仪器与机械学系康复工程研究中心 国家康复辅具研究中心

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届北京国际康复论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 587-590

在线出版日期: 2009-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）