基于横摆角速度跟踪的四轮转向车辆分数阶鲁棒控制

摘要：

本文在四轮转向车辆的横摆率跟踪控制的方法中引入分数阶PIλDμ鲁棒控制技术，提高具有参数不确定的车辆横摆率响应的鲁棒性。根据分数阶PID控制器参数的极小化调节规则，采用遗传算法求得分数阶PIλDμ控制的5个参数，并采用Oustolup近似算法对系统控制过程进行动力学仿真，结果表明该控制方法可使车辆的横摆率跟踪控制具有较强的鲁棒性。

关键词： 分数阶PID控制器 鲁棒控制 四轮转向车辆 横摆率 跟踪控制 遗传算法

作者: 陈宁 陈烨 陈南

作者单位: 南京林业大学机械电子工程学院,南京,210037 东南大学机械工程学院,南京,210098

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国力学学会2009学术大会

会议地点: 郑州

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2009-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）