基于模糊逻辑控制的多移动机器人自适应协作围捕

摘要：

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于模糊逻辑控制的钳型夹击策略，模糊规则通过遗传算法进化学习获得。同时为躲避围捕过程中遇到的随机障碍，提出了基于碰撞风险的随机避障策略。 围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在MRs仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。

关键词： 多移动机器人系统 自适应协作 围捕策略 钳型夹击 模糊逻辑控制 遗传算法 碰撞风险

作者: 王斐 闻时光 吴成东 魏巍

作者单位: 东北大学信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 59-67

在线出版日期: 2009-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）