用于全口义齿制作的多操作机排牙机器人的运动学建模

摘要：

为了实现全口义齿制作的定量化和标准化，设计了多操作机排牙机器人，对其机械结构和运动工作原理进行了分析。基于全口义齿排牙原则，采用解析法建立了多操作机排牙机器人运动学教学模型，解决了串并联耦合复杂机器人运动学逆问题的求解问题.基于多操作机排牙机器人样机进行了系统的初步实验，机器人所排义齿牙列满足患者要求，实验结果验证了多操作机排牙机器人运动学模型的正确性和机器人实现全口义齿制作的可行性.

关键词： 排牙机器人 运动学模型 多操作机 全口义齿制作 建模技术

作者: 张永德 姜金刚 吕培军 王勇

作者单位: 哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江省 哈尔滨市 150080 北京大学口腔医学院，北京市 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛暨中国宇航学会机器人专业委员会年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 113-122

在线出版日期: 2009-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）