基于视觉的小型无人直升机跟踪地面目标方法研究
本文研究了一种基于视觉伺服的无人机跟踪目标控制方法。提出了一种分级的上型无人直升机跟踪地面目标的视觉系统，该系统主要由两部分组成：一是直升机运动控制器；另一部分是两自由度云台控制器以及固定在云台上的摄像头和图像处理单元。直升机控制器与云台控制器协同控制实现地面动动目标的跟踪。论文介绍了带有视觉伺服功能的直升机系统结构，分析了直升机速度控制模型，针对跟踪任务设计了直升机的姿态变化对摄像头视野的约束，降低直升机的动动控制器设计难度。国验证所提出的方法，开发了一个基于OpenGL函数库的仿真软件，仿真结果表明了方法的有效性。
视觉伺服 无人真升机 自动控制 目标跟踪 运动控制器
邓海波 赵晓光 谭民
中国科学院自动化研究所，复杂系统与智能科学实验室，北京，100190
国内会议
杭州
中文
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2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）