模块化自重构机器人研究——现状、机遇与挑战
自重构机器人在无人参与的非结构化环境中作业具有突出的优势，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。 本文介绍了哈尔滨工业大学模块化自重构机器人的单元模块研究、重构策略研究以及整体协调运动研究三方面的研究成果。该单位成功研制了HITMSR Ⅰ、HITMSR Ⅱ和UBot自重构机器人系统，在有约束条件下建立了无目标构型的动态子单元规划策略和有目标构型的仿晶体结晶过程重构变形策略，并通过多个自重构与协调运动实验验证了系统的综合性能。在此基础上，分析了该领域研究面临的困难和挑战，并指出了自重构机器人研究的未来发展方向。
智能机器人 模块化组件 机器人重构
赵杰
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江 哈尔滨 150001
国内会议
杭州
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1-12
2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）