动力学约束下基于微分平坦的车辆轨迹规划

摘要：

本文以车辆一般形式运动学模型作为研究的对象，结合动力学模型。通过应用微分平坦的方法对车辆进行轨迹规划。规划过程中将车辆的动力学约束作为优化约束函数，并从实际应用的角度出发，提出了将油耗作为优化的性能指标。通过数据拟合获得速度油耗的函数表示，并以此作为计算油耗的基础。实验结果表明，该方法应用于基于动力学的车辆轨迹规划效果令人满意。

关键词： 汽车力学 轨迹规划 微分平坦 动力学约束

作者: 丛岩峰 陈虹 O．Sawodny 胡云峰

作者单位: 汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学长春130025 吉林大学(南岭校区)控制科学与工程系长春130025 Stuttgart University,Institute for System Dyn 汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学长春130025 吉林大学(南岭校区)控制科学与工程系长春130025 Stuttgart University,Institute for System Dynamics Stuttgart Germany 70511

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 1-22

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）