智能水下机器人管道跟踪系统

摘要：

本文以光视觉传感器为主要媒介，建立了一个智能水下机器人的管道跟踪系统，分别介绍了构成跟踪系统的四个模块：图像采集模块、目标探测识别模块、跟踪测量模块和智能控制模块。阐述了基于人工鱼群优化神经网络的目标识别方法及基于图像矩特征的跟踪测量方法。通过实体水下目标识别及SGI视景仿真试验，验证了所构建系统的实用性。

关键词： 水下机器人 机器人视觉 目标跟踪 图像识别

作者: 张赫 徐玉如 万磊

作者单位: 哈尔滨工程大学 水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）