基于最优控制方法的无人机路径规划算法
本文探讨了在无人机执行任务时所需满足的时间约束，空间约束，速度约束，航向约束，以及无人机飞行性能约束等约束条件下，无人机从一个特定状态(坐标，速度，航向)运动到另一个特定状态的路径规划问题，提出了一种基于离散时间系统最优控制的路径规划算法。该算法利用离散系统最优控制理论对无人机进行建模，将无人机在满足约束争件下的路径规划问题转化为一个最优控制问题，利用最速下降法求解该最优控制问题，从而得到所需的飞行路径。该路径可以引导无人机避开雷达，并且满足无人机执行任务时所需满足的约束条件。本文对该算法进行了仿真，仿真结果表明了算法的有效性，也表明该算法仅适用于雷达较少的情况。
无人飞机 飞行控制 路径规划 最优控制
刘重 符小卫
西北工业大学 电子信息学院，陕西 西安 710072
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2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）