一种移动机器人路径跟踪控制方法
本文以非完整轮式移动机器人作为研究对象，对其路径跟踪控制问题进行了研究，建立了非完整约束机器人的离散运动学模型。由于机器人受到非完整约束，线性控制方法难以实现准确的路径跟踪，为此借鉴人类的经验及模糊理论来设计角速度模糊控制器和基于遗传算法寻优的速度PID控制器，实现了对机器人路径跟踪控制。结果表明，该控制器的有效性和对路径跟踪的快速性。
移动机器人 路径跟踪 运动学模型 模糊控制
曹政才 赵应涛 赵会丹
北京化工大学信息科学与技术学院，北京 100029
国内会议
杭州
中文
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2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）