17自由度类人教型学机器人的设计与运动仿真

摘要：

本文首先对类人型教学机器人的关节长度进行仿生设计，其次提出关节的组合及运动角度进行分析和规划，让机器人的动作范围更接近人，更像人；然后进行零件的三维设计和组合；之后进行步态规划，为运动仿真提供理论依据；最后，在pro/E中输入各关节运动所需的参数，调节各关节的姿态，然后进行运动仿真。将理论上的规划在软件中得以实现。

关键词： 类人型教学机器人 本体结构 运动仿真 仿生设计 步态规划

作者: 张永德 王金

作者单位: 哈尔滨理工大学动力工程学院 黑龙江 哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 57-62

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）