两自由度关节的实现方法

摘要：

关节机器人以其运动灵活为主要特征,然而,多数机器人的关节只有一个转动自由度.两自由度关节采用十字轴连接,伺服电机驱动齿轮传动来实现.比单自由度关节结构更紧凑,运动更精确,伺服控制更简易.但实现两自由度关节,机械结构较为复杂.协调结构、承载能力、驱动控制是这类机器人研究的关键所在。

关键词： 两自由度 关节机器人 十字轴连接 伺服控制 机械结构

作者: 李新生 易军

作者单位: 湖北工业大学机械工程学院,湖北,武汉,430068;湖北省机械工业学校工业与自动化教研室,湖北,黄石,435003 湖北工业大学机械工程学院,湖北,武汉,430068

会议类型: 国内会议

会议名称: 湖北省机械工程学会设计与传动专业委员会2009年学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 29-30,46

在线出版日期: 2009-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）