多智能系统涌现行为的非光滑控制
自然界中的涌现行为是大量个体通过互相作用而达到统一运动目标的集群行为。Reynolds对这种涌现运动提出了三条刻画的准则：1 、个体之间尽量保持固定位置；2 、个体之间避免相互碰撞；3 、所有个体统一运动。本文研究了有虚拟领队的多智能个体系统涌现(flocking)动力学行为。其中领队的速度是随时间变化并且其变化率是个体所未知的。智能系统中位置网络连接拓扑结构随个体之间距离的改变而改变。本文给出一种分段光滑控制方法来使系统追踪虚拟领队，采用这种控制方法，所有智能个体的速度将渐进趋于目标速度，同时智能个体之间尽量保持固定相对位置并避免碰撞的发生。仿真结果展示了这种控制方法所得到的涌现（flocking）运动。
分段光滑映射 多智能系统 网络连接 拓扑结构 涌现行为
杨济臣 陆启韶 陈觉之
北京航空航天大学理学院, 北京 100191 海军91640 部队 北京航空航天大学理学院, 北京 100191 海军指挥学院信息系 南京 211800
国内会议
第十二届全国非线性振动暨第九届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议
南京
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2009-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）