大型水轮机叶片坑内移动式修焊机器人视觉反馈控制平台

摘要：

针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题，本文研制了一种基于双DSP的嵌入式视觉反馈控制平台。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构，该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170mm×57 mm×40mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作，适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。

关键词： 移动式修焊机器人 双DSP嵌入式系统 视觉反馈控制 模块化设计

作者: 陈强 孙振国 黄操 刘鹏飞

作者单位: 清华大学机械工程系,先进成形制造教育部重点实验室,北京 100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国计算机在焊接中的应用学术与技术交流会

会议地点: 南宁

会议语种:中文

页码: 5-9

在线出版日期: 2008-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）