基于paraperspective算法的小天体着陆障碍检测及状态估计

摘要：

利用SIFT算法对探测器着陆小天体过程中拍摄的图像进行特征提取匹配。并结合着陆段探测器的运动特点，利用paraperspective投影来近似透视投影，运用运动估计算法在对探测器进行导航的同时估计三维特征点的位置，从而确定障碍区域。通过仿真比较了该算法与正投影以及弱透视投影，结果表明该算法可以作为一种有效的手段运用在探测器着陆小天体过程的障碍检测及状态估计。

关键词： 小天体 着陆障碍检测 paraperspective算法 运动估计 SIFT算法

作者: 邵巍 崔平远 崔祜涛

作者单位: 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年全国博士生学术论坛(航空宇航科学与技术)

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 109-115

在线出版日期: 2008-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）