联邦kalman在水下组合导航系统中的应用研究
本文以捷联惯导系统作为组合导航系统的公共参考系统，GPS导航系统、多普勒测速仪等为辅助导航设备，分析了S1NS、GPS浮标、DVS以及地形辅助导航系统的工作原理以及建立了各自输出误差模型，利用联邦Kalman滤波对水下组合导航系统进行信息融合，建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程，并进行计算机软件仿真实验。仿真实验表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航信息融合技术导航输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的性能指标。该水下组合导航系统可以有效地提高水下航行器组合导航定位的精度和可靠性，从而增长了水下航行器作业时间同时提高了水下航行器的水下导航定位性能。
水下航行器 组合导航系统 地形匹配 联邦卡尔曼滤波
李佩娟 徐晓苏 张小飞
东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096 国网电力科学研究院信息网络安全实验室 南京 210003
国内会议
南京
中文
6-12
2008-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）