基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法

摘要：

提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法，在障碍检测方面，该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面，并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息；在障碍规避方面，利用检测出的障碍信息，考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求，采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律。通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避。

关键词： 月球着陆器 障碍检测 障碍规避 软着陆 LIDAR 李亚普诺夫函数法

作者: 朱圣英 崔平远 崔祜涛

作者单位: 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年全国博士生学术论坛(航空宇航科学与技术)

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 108-113

在线出版日期: 2008-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）