基于Stirling插值滤波的组合导航算法
采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中，滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。针对UKF(Unscented Kalman Filter)等滤波器在惯性组合导航系统中应用时存在的一些问题，本文研究了基于Stirling插值的非线性滤波器在惯性组合导航系统中应用，对其计算模型进行了分析，并在加性四元数非线性误差模型的基础上，提出了插值滤波器在SINS/GPS组合导航系统中的具体实现方案，对插值滤波器的二阶模型在SINS/GPS组合导航系统中的应用进行了仿真。仿真结果表明，二阶插值滤波器与UKF的组合导航系统精度相当，但是由于插值滤波的算法实现相对简单，计算效率高，因而可以提高惯性组合导航系统的实时性和稳定性，具有重要的工程应用价值。
插值滤波器 非线性滤波 Stirling插值 四元数误差 惯性组合导航系统
熊剑 刘建业 赖际舟 熊智
南京航空航天大学导航研究中心,南京 210016
国内会议
南京
中文
256-261
2008-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）