基于动态逆方法的纵列式无人直升机姿态控制

摘要：

根据六自由度刚体动力学和运动学，分析了纵列式无人直升机的受力和力矩，建立了非线性动力学模型。针对直升机姿态环的动力学特征，设计了快动态环和慢动态环控制器，分别对直升机快慢动态过程求逆。仿真验证了俯仰、滚转和偏航通道对正弦和阶跃指令的跟踪性能，并验证了非零状态下控制器的稳定性，结果表明控制器设计的模型误差较小，具备一定的鲁棒性，满足期望的要求。

关键词： 纵列式无人直升机 动态逆方法 飞行控制 姿态控制 非线性动力学 鲁棒性

作者: 施维 刘世前 朱亮

作者单位: 上海交通大学航空航天学院, 上海市 200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008年全国博士生学术论坛(航空宇航科学与技术)

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 334-339

在线出版日期: 2008-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）