着陆小行星的特征跟踪自主光学导航研究

摘要：

本文研究了基于特征点/路标视线测量的自主相对导航方案,并以软着陆小行星为工程应用背景进行了仿真分析。首先,基于透视投影模型的共线方程,定义了导航测量方程和测量敏感矩阵；接着,通过多个视线矢量的测量,应用非线性最小二乘算法对探测器的位置、姿态参数进行了估计。然后,将最小二乘导航的输出作为新的导航观测量,应用扩展卡尔曼滤波对探测器的状态进行了更精确的评估;最后,通过数学仿真对本文所提出的自主导航方案的可行性进行了验证。

关键词： 着陆小行星 自主光学导航 视线测量 特征跟踪 软着陆 卡尔曼滤波

作者: 李爽 崔平远

作者单位: 南京航空航天大学,航天学院,南京 210016 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第五届年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 1-10

在线出版日期: 2008-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）