多自主车协作伪卫星自主导航技术

摘要：

室外自主车用全球定位系统进行自主导航存在信号遮挡或者高动态运动而导致的信号失效的问题,提出多自主车协作的伪卫星技术用以提高定位精度和导航鲁棒性。卫星信号失锁时,主车可以通过与另一车的协作,利用其所接收的卫星信号辅助导航,此时协作车辆作为伪卫星,与此同时主车利用所在环境的特征陆标在线建立环境地图,用以辅助伪卫星导航。通过自主车辆间的协作达到相互共享卫星信息,减少导航误差,实现精确自主导航的目的。仿真表明多自主车协作导航改善了室外导航对卫星信号的依赖性,可以得到与昂贵复杂导航系统同样的导航功效。

关键词： 多自主车 伪卫星 同时定位 地图创建 自主导航 全球定位系统

作者: 曹梦龙 崔平远

作者单位: 青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛 266042,中国 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150001,中国 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150001,中国

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第五届年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 64-69

在线出版日期: 2008-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）