六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计

摘要：

分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式；运用AT89S52内部两个定时器,采用多舵机分时控制方法,设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,并通过测试,验证了设计方案的正确性和可靠性。

关键词： 仿生机器人 分时控制 运动控制器 行走步态

作者: 储忠 阮坚实 虞刚明

作者单位: 合肥学院电子信息与电气工程系,安徽,合肥,230601

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008中国人工智能学会智能检测与运动控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 369-372,397

在线出版日期: 2008-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）