面向微创手术的遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究

摘要：

遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统。本文针对面向微创手术的遥微操作机器人系统中非线性软组织作业环境，设计了一种新的滑模变结构控制方案，在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略。仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性，系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪。

关键词： 遥微操作机器人 滑模变结构控制 比例跟踪 微创手术

作者: 曾庆军 王艳

作者单位: 江苏科技大学电子信息学院,江苏 镇江 212003

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007江苏省自动化学会学术年会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 144-148

在线出版日期: 2007-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）