弧焊机器人控制系统软件设计与实现

摘要：

在自主设计的6关节弧焊机器人本体中，从硬件和软件两个方面介绍了该系统的结构，硬件上以“IPC+PMAC”为平台，软件上采用三线程单缓冲区方式来提高系统的实时性。并对其中伺服放大器绝对位置的获取与使用，电弧焊接中横摆功能的实现进行了阐述。目前该机器人控制器已在本实验室完成了软硬件调试。

关键词： 弧焊机器人 控制系统 软件设计 绝对位置 横摆控制

作者: 吴建 孟正大

作者单位: 东南大学自动化学院江苏 南京 210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007江苏省自动化学会学术年会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 321-325

在线出版日期: 2007-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）