双焊矩管道焊接机器人控制系统的软件研究

摘要：

以PMAC为主控单元，以PC机为上位机，对双焊矩管道焊接机器人控制系统软件的软件进行了研究。该软件有两部分组成，一部分为由VisualBasic.NET开发的上位机软件，主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能，使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信；另一部分为伺服运动控制软件，将管道半圆周平分为12段共13个端点，各端点的参数由上位机给出，每段内部采用3次样条插补算法，实现机器人各轴的平稳运行，控制算法直接由PMAC内部的DSP实现。

关键词： 轴运动控制器 全位置焊接 焊接机器人 控制系统

作者: 苗新刚 汪苏 闫政 陈江

作者单位: 北京航空航天大学机械制造及自动化学院 北京 100191 中国石油天然气管道科学研究院 廊坊 065001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009国际信息技与应用论坛

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 294-296

在线出版日期: 2009-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）