基于能量的ACROBOT仿生悬摆动态伺服控制
本文引入基于能量的动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人（ACROBOT）的仿生悬摆运动控制问题。动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制，它利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性，实现对轨迹的动态跟踪。仿生悬摆运动是ACROBOT的一种特殊运动形式，其模仿的是灵长类动物所特有的悬臂攀缘运动。本文引入动态伺服理论解决了ACROBOT进行仿生悬摆运动时，摆臂末端对于目标点或目标轨迹的跟踪问题；利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于Lyapunov稳定性理论设计了针对能量及双摆空间构型的滑模变结构切换控制律，并分析了系统滑模面的的渐进稳定性。仿真实验表明：文中所述控制策略可实现ACROBOT仿生悬摆运动控制。
欠驱动双摆机器人 动态伺服控制 Lyapunov理论 滑模变结构 悬摆运动 仿真实验
赵旖旎 程红太 张晓华
哈尔滨工业大学电气工程及自动学院 黑龙江哈尔滨 150001
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2008-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）